其他工程项目

项目内容

独立承担英雄机器人整车电控，把底盘、云台、发射、视觉通信、裁判约束与异常恢复整合为可比赛的实时系统。

个人工作

• 实现麦克纳姆底盘、云台双轴、摩擦轮与拨弹机构闭环。
• 接入视觉和裁判系统，管理目标、热量、功率与发射许可。
• 构建跟随、小陀螺、自由控制及重置状态，并处理堵弹与通信异常。
• 完成板间通信、超级电容接入和赛场参数调试。

完成与验证

完成从底层驱动到整车任务模式的首个完整闭环，并随队获得 RM2024 高校联盟赛广东站一等奖与复活赛二等奖。

• 完成整车联调并参与 RM2024 赛季；战队获得广东站一等奖与复活赛二等奖。

项目内容

赛季中期接手飞镖系统，在已有机械约束下重构发射、回收、装填与偏航控制，并连续完成两代机器人电控。

个人工作

• 接手并梳理原有电控、传感器和机械动作边界。
• 实现四摩擦轮发射、供弹/回收、偏航和目标选择控制。
• 用限位、堵转电流和超时管理动作完成条件。
• 组织手动、复位与自动任务模式，支持两代机构迭代。

完成与验证

把分散动作收敛为带互锁、限位与异常恢复的明确状态机，支持赛场目标选择和完整发射流程。

• 完成两代飞镖机构的电控开发与联调。

项目内容

ELEC 3300 课程项目：负责四轴外骨骼机械臂的建模、电机通信与力矩控制，结合 MATLAB / MuJoCo 和 STM32H750 实机开展开发。

个人工作

• 建立并校对四轴机械臂 DH、Jacobian 和 RNEA 模型。
• 采集 IMU 与关节状态，并实现 J4340 MIT 电机通信和力矩命令。
• 将重力／惯性补偿与 JᵀF 末端虚拟力映射接入实际关节力矩输出。
• 在 MATLAB、MuJoCo 与实机之间核对坐标系和动作方向。

完成与验证

课程 Demo 展示了末端及肢体运动意图识别和助力／辅助功能，补偿项实际作用于关节输出。

• DH、Jacobian 与 RNEA 模型均经过校对，结合 MATLAB 建模、摩擦拟合脚本和 MuJoCo 仿真开展验证。
• 重力／惯性补偿进入实机关节力矩输出；课程 Demo 展示运动意图识别及助力／辅助。

项目内容

搭建 Isaac Lab 训练、MuJoCo sim-to-sim 与 STM32G4 硬件接口链路，覆盖 IMU、十关节状态、ROS/UART 与电机命令，并分别完成仿真迁移与硬件接口验证。

个人工作

• 建立 Isaac Lab Direct Task、奖励项、随机化与扰动配置。
• 完成 RSL-RL/PPO 训练、回放、策略导出和 MuJoCo sim-to-sim。
• 在 STM32G4 采集 IMU 与十关节状态，通过 ROS/UART 交换观测和动作。
• 接入 DM 与 RoboStride 电机并核对策略输出到执行器命令的缩放与方向。

完成与验证

完成 RSL-RL / PPO 训练与策略导出、MuJoCo 迁移验证，并分模块打通 ROS/UART 到 DM 与 RoboStride 电机的观测—动作链路。

• 完成仿真迁移与硬件接口的分项验证。视频分别展示仿真与实机片段。

项目内容

在三周内完成壁球发球机原型电控，把双摩擦轮、俯仰/偏航舵机、回收机构与遥控触发组织为可重复演示的状态机。

个人工作

• 完成 STM32H723、FreeRTOS 和电机/舵机驱动集成。
• 实现双摩擦轮速度闭环、偏航/俯仰角度控制和遥控触发。
• 构建发射、回收和复位状态机，并加入限位与就绪互锁。
• 在三周交付周期内完成模块测试、整机联调和演示。

完成与验证

交付 STM32H723 + FreeRTOS 实机原型，支持多档速度、发射/回收互锁、限位与就绪状态。

• 三周内完成控制系统开发、整机联调与原型交付。