其他工程项目

项目内容

独立承担英雄机器人整车电控，把底盘、云台、发射、视觉通信、裁判约束与异常恢复整合为可比赛的实时系统。

个人工作

• 实现麦克纳姆底盘、云台双轴、摩擦轮与拨弹机构闭环。
• 接入视觉和裁判系统，管理目标、热量、功率与发射许可。
• 构建跟随、小陀螺、自由控制及重置状态，并处理堵弹与通信异常。
• 完成板间通信、超级电容接入和赛场参数调试。

完成与验证

完成从底层驱动到整车任务模式的首个完整闭环，并随队获得 RM2024 高校联盟赛广东站一等奖与复活赛二等奖。

• 分模块测试底盘、云台和发射，再在训练与赛事中完成整车回归。
• 通过堵弹恢复、热量限制和失联状态验证关键异常路径。
• 随队获得 RM2024 高校联盟赛广东站一等奖与复活赛二等奖。

项目内容

赛季中期接手飞镖系统，在已有机械约束下重构发射、回收、装填与偏航控制，并连续完成两代机器人电控。

个人工作

• 接手并梳理原有电控、传感器和机械动作边界。
• 实现四摩擦轮发射、供弹/回收、偏航和目标选择控制。
• 用限位、堵转电流和超时管理动作完成条件。
• 组织手动、复位与自动任务模式，支持两代机构迭代。

完成与验证

把分散动作收敛为带互锁、限位与异常恢复的明确状态机，支持赛场目标选择和完整发射流程。

• 逐一验证限位、堵转、超时与人工复位，再组合完整发射流程。
• 在两代机器人上重复联调，确保控制接口能适应机械变化。

项目内容

在课程项目中完成四轴机械臂与外骨骼的建模、通信和力矩控制链路，把 MATLAB / MuJoCo 验证落到 STM32H750 实机。

个人工作

• 建立四轴机械臂 DH 模型、Jacobian 和基础逆动力学验证。
• 采集 IMU 与关节状态，并实现 J4340 MIT 电机通信和力矩命令。
• 使用 JᵀF 将期望末端作用力映射到关节力矩。
• 在 MATLAB、MuJoCo 与实机之间核对坐标系和动作方向。

完成与验证

实现 IMU 与四个 J4340 电机状态采集、MIT 力矩控制和基于 Jacobian 转置的末端力映射，完成课程演示。

• 先用仿真检查关节方向、工作空间和力矩符号，再进行低力矩实机测试。
• 完成课程要求的外骨骼输入与机械臂跟随演示。

项目内容

搭建 Isaac Lab 训练、MuJoCo sim-to-sim 与 STM32G4 硬件接口链路，覆盖 IMU、十关节状态、ROS/UART 与电机命令，并分别完成仿真迁移与硬件接口验证。

个人工作

• 建立 Isaac Lab Direct Task、奖励项、随机化与扰动配置。
• 完成 RSL-RL/PPO 训练、回放、策略导出和 MuJoCo sim-to-sim。
• 在 STM32G4 采集 IMU 与十关节状态，通过 ROS/UART 交换观测和动作。
• 接入 DM 与 RoboStride 电机并核对策略输出到执行器命令的缩放与方向。

完成与验证

完成 RSL-RL / PPO 训练与策略导出、MuJoCo 迁移验证，并分模块打通 ROS/UART 到 DM 与 RoboStride 电机的观测—动作链路。

• 训练后先在独立 MuJoCo 环境回放，检查动作尺度和坐标约定。
• 在实机侧分别验证传感、通信与电机控制，再接入策略输出。

项目内容

在三周内完成壁球发球机原型电控，把双摩擦轮、俯仰/偏航舵机、回收机构与遥控触发组织为可重复演示的状态机。

个人工作

• 完成 STM32H723、FreeRTOS 和电机/舵机驱动集成。
• 实现双摩擦轮速度闭环、偏航/俯仰角度控制和遥控触发。
• 构建发射、回收和复位状态机，并加入限位与就绪互锁。
• 在三周交付周期内完成模块测试、整机联调和演示。

完成与验证

交付 STM32H723 + FreeRTOS 实机原型，支持多档速度、发射/回收互锁、限位与就绪状态。

• 分别检查摩擦轮稳速、舵机行程和限位，再重复完整发射/回收循环。
• 通过多档速度与连续触发测试确认原型可重复演示。