个人档案 / 2027

黄乐轩

HUANG, Lok Hin · Wilson

求职方向嵌入式软件 · MCU / RTOS

研究兴趣机器人运动控制与学习方法

学校与专业
香港科技大学 · 计算机工程
预计毕业
2027 年（预计）
地点
香港 · 深圳

我负责过 RoboMaster 机器人整车电控与公共嵌入式库维护，也做过机械臂建模、功率控制和双足机器人学习控制项目。

黄乐轩
RoboMaster 2025 比赛现场RoboMaster 2025

实习经历

嵌入式开发实习

户外智能载具的电机与执行器通信驱动、基础运动控制和系统联调。

深圳

嵌入式实习生

深圳市旷野创新科技有限公司

主要工作

  • 基于 GD32F470/GD32H737 与 FreeRTOS 开发 UART/RS485、CAN、PWM/PPM 控制链路。
  • 针对通信异常、执行器失联与供电波动，设计超时检测、错误恢复、状态上报和安全保护。
  • 使用示波器与逻辑分析仪检查通信时序；通信驱动等模块通过约 1–2 天的长时间压力测试，并参与基础运动控制与整机联调。
  • 在实习联调中发现通信任务与日志任务间的优先级反转，以及缓冲互斥锁未释放导致的长期阻塞；最终通过架构调整规避问题。

技术环境

GD32F470/H737 · FreeRTOS · UART/RS485 · CAN · PWM/PPM · Kinematics/Dynamics · Hardware Debugging

研究兴趣

研究兴趣与近况

我对机器人运动控制，以及强化学习等方法在实际机器人上的应用感兴趣。机械臂、底盘功率控制和双足项目是我探索这些问题的起点。

毕业设计Proposal

Lightweight Strut-Node Based Modular Self-Reconfigurable Robot Platform

探索轻量化模块化自重构机器人平台，目前处于提案阶段。

我的分工 · 嵌入式与算法

项目经历

整车电控、公共嵌入式平台与运动控制。

精选项目

03
01RoboMaster 赛场部署

电控负责人 · 嵌入式系统与整机集成

RM2025 工程机器人

面向矿石抓取、储存与兑换的移动机械臂，参加 RM2025 赛季及全明星赛。

个人工作

  • 划分三端电控职责，打通输入、整车状态与执行机构。
  • 完成机械臂、舵轮、升降与真空机构的协同控制。
  • 赛场采用关节控制、重力／静态补偿和速度／舵向约束。
阅读控制架构与研发过程
实机全貌：六轴机械臂、储矿机构与舵轮底盘。
02团队公共嵌入式平台

嵌入式组长 · 核心维护者

RM2025-Core 公共嵌入式库

团队跨赛季积累的公共驱动与通信平台，服务 7 台机器人开发。

个人工作

  • 改造图传协议兼容，修复电机输出与 CAN 初始化问题。
  • 维护接口与依赖，审查代码并设计、主讲新人培训。
阅读驱动修复与维护记录
HKUST ENTERPRIZE 嵌入式团队。
03RoboMaster 赛场部署 · 开源项目

算法与嵌入式开发 · 独立完成并开源

舵轮底盘与功率控制

在比赛功率预算下控制底盘输出，覆盖麦轮／全向轮、舵轮与轮腿三类方案。

个人工作

  • 独立完成有条件的 RLS、功率分配及三类底盘约束算法。
  • 处理测量失效与不可行预算，公开模型说明、报告和源码。
阅读模型与功率约束
舵轮底盘实机；案例内附 RLS 与运动演示。

其他项目

进入其他项目归档
  1. RM2024 英雄机器人整车嵌入式开发RoboMaster 赛场项目
  2. RM2024 飞镖系统中期接手 · 两代电控迭代RoboMaster 赛场项目
  3. 四轴机械臂外骨骼算法与嵌入式开发课程项目
  4. 双足机器人强化学习运动控制强化学习与嵌入式链路外包项目
  5. 壁球发球机嵌入式原型开发外包项目

团队与教育

团队责任与学习经历

  1. 嵌入式组长

    HKUST ENTERPRIZE RoboMaster Team

    带领约 10 人团队，负责任务分工、PR 审查、公共库维护和赛场问题处理，设计并主讲约 10 节新人培训课程。

  2. 香港科技大学 (HKUST)

    计算机工程学士 · 机器人副修 · 人工智能延伸主修

    已修课程 · 系统建模、分析与控制 · 嵌入式系统 · 机器学习 · 算法设计与分析

    在读课程 · 强化学习 · 机器人建模、控制与规划

关于我

大一时，我在学校 RoboMaster 队伍的宣传摊位第一次近距离接触机器人，从那以后开始学习嵌入式系统与机器人控制。面对陌生问题，我习惯先自己拆解、查找资料并动手验证；遇到经验边界时，会带着已经尝试过的方法向前辈请教。后来担任嵌入式组长，我也开始通过培训、代码审查和日常交流，把积累的经验分享给后辈。

常用技术与工具

C/C++ · ARM Cortex-M · STM32/GD32 · FreeRTOS · CAN/FDCAN · UART/SPI/I2C/Modbus · DMA/中断 · 电机/执行器控制 · PID · 状态机 · 运动学/动力学 · Python · KiCad · 原理图 · 示波器 · 逻辑分析仪 · SystemView · Tracealyzer · Git

语言

普通话 · 粤语 · 英语（流利）

联系方式

联系与简历

欢迎就嵌入式岗位、机器人控制项目或研究型硕士机会与我交流。